由于其许多零件并且需要能够平稳地旋转其所有轴，关节臂机器人需要完美的执行器，以正确的类型和力为其专业运动提供动力。具有关节臂的机器人通常不仅要执行平凡的任务，还要在危险或高风险的环境中执行类似人类的动作，因此电机必须与这些要求完美匹配。市场上的直流电机、步进电机和伺服电机产品似乎无穷无尽，每种产品都有自己的优点和缺点。在回答几个关键问题后进入选择过程将大大简化选择过程。在选择电机为带有机器人关节的

虽然细分越大会使每个脉冲转动的步距角变小，影响电机转速，但步进电机一般功率都不大，也不用于高速场合，所以细分数越大越有利于步进电机的高精度控制，提高控制精度，降低电机噪音。总之，步进电机的细分数还是越大越好。

工作原理 步进电机通过控制电流的脉冲来驱动电机转动，每收到一个脉冲就会前进一个固定的步进角。步进角通常为1.8。如果步进电机的驱动器具有细分功能，比如设置成32细分，则微步距角就变为为1.8/32=0.05625。 伺服电机通过测量反馈信号来控制电机转动，以实现精确的位置或速度控制。通常使用编码器作为反馈装置来监测电机的转动位置，通过闭环控制系统来调整电机的输出。控制方式

步进电机工作时产生噪音的原因，有电流控制不理想引起的振动，也有机械振动引起的共振。所以要降低步进电机的噪音，可以尝试以下几种方法：步进电机驱动器选择：选择具有降噪功能的步进电机驱动器可以有效减少噪音。一些驱动器具有微步细分功能，可以使步进电机以较小的步距运行，从而减少噪音。减速比选择：通过选择合适的减速比，可以在降低转速的同时增加扭矩，减小电机的负载和噪音。较高的减速比可以减少电机转速，从而减少噪

1. 什么是步进电机？步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。对于步进电机，每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步。其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电动机。下面看一个简单的双极电机：图 1 双极电机双极步进电机有四根电线和两个线圈。要使其旋转，需要通过线圈发送电流。每根电线都需要能够被高低驱动。以下是如何驱动电